3D 引导-无序工件上下料

客户背景

徐州工程机械集团有限公司成立于1989年，自成立来始终保持中国工程机械行业
排头兵的地位，中国500强企业第150位，中国制造业500强第55位。英国KHL集团发布
的2021全球工程机械制造商50强排行榜（《2021 YELLOWTABLE》）中位居世界工程机
械行业第3位。是中国工程机械行业规模大、产品品种与系列齐全、具竞争力和影响力
的大型企业集团。

项目难点

徐工铲运集团生产车间在做自动化产线改造前
◆ 工件无序散乱摆放、上料节拍要求高。
◆ 车间中一直由人工上料，并放置到机床做双面加工后搬运到下料框中。
◆ 人工上下料成本高，效率低，无法满足24小时生产要求

解决方案

针对以上问题，国岭提出采用3D视觉引导机器人自动上下料并放入机床自动加工
的解决方案，满足了无序摆放工件的抓取上下料加工、深框干涉等问题，从而提高自动
化生产效率。

现场工作流程

叉车将一框摆放不同类型工件的上料框放置到3D视觉识别工作区域，国岭3D视觉识
别软件拍照识别工件后，引导机器人抓取上料，并放置到对应的机床中加工，机床加工完
毕后机械臂自动将加工完毕工件取出并有序摆放到下料框中，实现总体自动化作业。

解决方案优势

• 通过3D相机拍照所得点云对目标工件进行识别与精准3D位置姿态定位，实现精
  准抓取。
• 一次拍照，识别出多个不同类型工件，可对凌乱无序摆放的不同工件按照从高到
  低规则挨个抓取。
• 采用深度学习智能算法，针对不同型号、不同大小的工件均可稳定识别并引导。
• 动态规划抓取策略，解决深框干涉问题。